Sampai saat ini belum dapat diungkapkan dengan pasti asal usul kapan berdirinya Desa Antosari. Hal ini disebabkan karena kurangnya data baik yang berupa Prasasti, babad maupun petunjuk-petunjuk lainnya.
Hanya ada informasi yang dapat dikumpulkan dari cerita dan penuturan dari orang-orang tua bahwa Desa Antosari sudah cukup tua dan telah ada sejak jaman Kerajaan Bali dulu. Sedangkan timbulnya nama Desa Antosari dapat didongengkan sebagai berikut : Dulu kala pernah terjadi pertentangan antara Arya Bajera dengan Arya Kabe-kabe karena masalah perebutan kekuasaan pemerintahan. Arya Kabe-kabe bersaudara dengan Arya Bajera yang sama-sama berasal dari Kabo-kabo dan menetap di Bajera.
Rasa dendam Arya Bajera terhadap Arya Kabe-kabe tidak dapat dilenyapkan, sehingga ia bermaksud menyerang Arya Kabe-kabe. Maksud Arya Bajera ini diketahui oleh Arya Tabanan dan ia memerintahkan Pasek Wanagiri untuk menyerang Arya Bajera mendahului sebelum Arya Bajera menyerang Arya Kabe-kabe. Pasek Wanagiri merasa tidak mampu menghadapi Arya Bajera, sehingga Pasek Wanagiri mengadakan hubungan dengan Arya Jemberana, dan mereka berjanji untuk saling menunggu disebelah barat Bajera yaitu di sebelah barat Sungai Otan. Pasek Wanagiri beserta dengan anggotanya dan Arya Jemberana bersama dengan rakyatnya menyebut Desa disebelah Barat Bajera dengan nama Antosari yang artinya Antos berarti Tunggu dan ari berarti Adik.
Dengan demikian Desa Antosari merupakan tempat pertemuan antara Pasek Wanagiri dan Arya Jemberana, dan disinilah mereka mengumpulkan segala persiapan perang, baik yang berupa bahan makanan, uang dan sebagainya, kemudian dari sini pula diadakan penyerangan terhadap Arya Bajera.Nama ini diperkuat lagi dengan diketemukannya hutan Pohon Sari di Desa Antosari oleh utusan Raja Tabanan yang dapat perintah untuk menyelidiki asap yang menjulang tinggi yang dapat dilihat oleh Raja Tabanan dari Puri Tabanan.
Demikianlah sekilas sejarah singkat mengenai Desa Antosari agar dapat dijadikan sebagai petunjuk dalam rangka mengisi kelengkapan Sejarah Desa.